Η Βραχοπαναγίτσα, βρίσκεται 500 μ. κάτω και βόρεια του φράγκικου κάστρου Μίλα στη Μεσσηνία, σκαρφαλωμένη στην αριστερή όχθη του ποταμού Ξάστερου (Λευκασία) μέσα σε ένα θαυμάσιο τοπίο από πλούσια βλάστηση με πανύψηλα πλατάνια, ιτιές και κυπαρίσσια, λίμνες και νερόμυλους.
Λένε, πως η βραχώδης από πωρί όχθη του ποταμού, με περίεργα σχέδια και σταλακτίτες, σχηματίστηκε, χιλιάδες τώρα χρόνια, από τα άφθονα νερά της «Ξερόβρυσης». Στο βράχο αυτό έχει σχηματισθεί μια μικρή φυσική σπηλιά με σταλακτίτες που έχουν καταστραφεί κατά τη διαμόρφωσή της σε ναό.
Το εσωτερικό του ναού είναι 4Χ4 μ., και με 3 μ. ύψος.
Πάνω από την Αγία Τράπεζα, που έχει λαξευτεί για τον σκοπό αυτό, στην ανατολική πλευρά της σπηλιάς, υπάρχει τριγωνική κόγχη 1,50Χ1 μ. της οποίας οι πλευρές έχουν λειανθεί και ιστορηθεί με βυζαντινές αγιογραφίες, αλλά δε διακρίνονται μορφές γιατί τις κατέστρεψε η «εξωραϊστική» μανία χριστιανών με ασβέστη.
Σώζεται καλά μόνο το ένα από τα δύο ειλητάρια των αγιογραφιών, ενώ το άλλο, όταν καθαριστούν τα ασβέστια μπορεί να αναγνωσθεί.
Η σπηλίτσα βρίσκεται σε ύψος 8 – 10 μ. από τη βάση του βράχου. Τα παλιότερα χρόνια η ανάβαση στο μικρό ναό, γινόταν από μία σκάλα που έγινε τελευταία τσιμεντένια. Στη βάση του βράχου και ακριβώς κάτω από το ιερό, αναβλύζει πηγή με αρκετό και δροσερό νερό, που η πίστη και η ευλάβεια των προσκυνητών το μετέτρεψε σε ιαματικό αγίασμα, που «θεραπεύει» τις αρρώστιες και φέρνει… «γούρι».
Στις άκρες και πάνω από το βράχο φυτρώνουν «νυχάκια» που μαζεύονται από τις κοπέλες και τοποθετούνται στο «γιούκο» των προικιών τους, για να ευωδιάζουν και να τα προστατεύουν από το σκόρο.
Τίποτε δεν είναι γνωστό από το παρελθόν του ναΐσκου. Θα ήταν παράτολμο να υποθέσει κανείς, πως η μικρή αυτή σπηλιά, θα είχε χρησιμοποιηθεί σαν λατρευτικός χώρος από τους αρχαίους Μεσσήνιους. Αν και δικαιολογείται μια τέτοια υπόθεση, δεδομένου ότι βρίσκεται ανάμεσα σε αρχαίους οικισμούς όπως της Στενυκλάρου, του προϊστορικού κάστρου της «Ξερόβρυσης», του προϊστορικού θολωτού τάφου κοντά στο φυλάκιο του ΟΣΕ (που κατά την παράδοση, ανήκει στο γιο του βασιλιά της γειτονικής ακροπόλεως της Μάλθης, που πνίγηκε στα νερά του Λευκασία), της τοποθεσίας «Λούργια», όνομα που θυμίζει την αρχαία Όλουρα ή Όλουρι (της οποίας η τοποθεσία παραμένει ακόμα αίνιγμα για τους αρχαιολόγους) και της τοποθεσίας «Λάκκα – Θέλια», που είναι γεμάτη με αρχαία ευρήματα. Εντούτοις, κανένα αρχαίο τεκμήριο δεν έχει βρεθεί στο χώρο της, ώστε να δικαιολογεί αυτή την υπόθεση.
Υποστηρίζεται και η άποψη πως η σπηλιά – ναός, χρησιμοποιήθηκε στην εποχή των διωγμών, από τους πρώτους χριστιανούς. Αλλά και αυτή η άποψη είναι αμάρτυρη. Γεγονός είναι ότι η μικρή σπηλιά, μετετράπη σε ναό κατά τους βυζαντινούς χρόνους, δεδομένου ότι υπάρχουν βυζαντινές αγιογραφίες στη κόγχη του ιερού της. Εκείνο όμως που δεν μπορεί να προσδιοριστεί είναι η επακριβής χρονολόγησή της. Πιθανόν να έγινε κατά την περίοδο της εικονομαχίας (3 70 μ.Χ.) από εικονολάτρες ασκητές μοναχούς, λαμβάνοντας υπόψη ότι η θέση της δικαιολογεί αυτή την άποψη.
Κατά τους χρόνους της τουρκοκρατίας, χρησίμευε και για κρυφό σχολειό, κατά μαρτυρία του παπα-Θόδωρου Λούτζη που χειροτονήθηκε παπάς στο Μίλα, κατά την επανάσταση του 21, από τον Ανδρούσης Ιωσήφ. Επίσης η παράδοση σώζει το όνομα του Νικόδημου, καλόγερου που μόναζε στην Βραχο-Παναΐτσα και στον άγιο Νικόλα στο «Κολί», και του οποίου ο τάφος σώζεται μέχρι σήμερα εκεί, δίπλα από το αλώνι του Μ. Φράγκου.
Η εκκλησία τιμάται στην ανάμνηση του γενεθλίου της Θεοτόκου, που γιορτάζεται στις 8 Σεπτεμβρίου. Στα παλιά χρόνια, τότε γινόταν και η πανήγυρη. Ακόμα και σήμερα, κατά πάγιο έθιμο, γίνεται λειτουργία κατά την εορτή αυτή, ενώ η μετάθεση της πανήγυρης στην εορτή της Ζωοδόχου Πηγής, είναι άγνωστο πότε ακριβώς έγινε. Λένε, πως αιτία της μετάθεσης του πανηγυριού, είναι η σύμπτωσή του με το πανηγύρι στο Μελιγαλά.
Σήμερα το πανηγύρι γίνεται στην εορτή της Ζωοδόχου Πηγής, με συμμετοχή εκατοντάδων προσκυνητών από τα γύρω χωριά, που παρακολουθούν τη θεία λειτουργία έξω και κατά μήκος του στενού μονοπατιού που οδηγεί στην εκκλησία, σχηματίζοντας έτσι μια μεγάλη ουρά, κάτω από τον ίσκιο ιτιών, κουτσουπιών και πλατανιών. Η λαϊκή πίστη διατηρεί με πολύ ευλάβεια τα θαύματα της «Παναγίτσας του Βράχου». Έτσι, κατά τη θεία λειτουργία που ο παπάς εκφωνεί: «Πρόσχωμεν, τα Άγια τοις Αγίοις» (άλλοι λένε, σε ακαθόριστη στιγμή) από τη κόγχη του ιερού στάζουνν τρεις σταγόνες νερό, που οι «γνοιασμένοι» προσέχουν και τις πιάνουν με ένα ποτήρι. Με αυτές τις σταγόνες, αλείφουν τα μάτια τους και βρίσκουν το φως, ή το μέρος του σώματος που πάσχει και ξαναβρίσκει την υγεία του.
Έτσι, η Βραχο-Παναΐτσα στο Μίλα, κατέστη πλέον ένα από τα πιο γνωστά σεβάσματα της λατρείας του Μεσσηνιακού λαού.